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Apresentação
Apresentação
Esta disciplina tem como objectivo estudar a área multidisciplinar da Robótica, nomeadamente o conjunto de matérias que se conjugam na realização de uma célula robotizada de produção. Pretende-se que os alunos: Adquiram e/ou aprofundem conhecimentos sobre robótica de manipulação, programação off-line, simulação off-line, simulação on-line, etc Obtenham conhecimento na construção, programação e optimização de modelos de robótica móvel que permitam o desempenho autónomo de algumas actividades. No final os alunos deverão ser capazes de intervir activamente nesta área dinamizando soluções, mas também ao nível técnico e de projecto. A disciplina inclui uma série de trabalhos práticos, permitindo aos alunos realizarem algumas das técnicas abordadas.
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Disciplina do curso
Disciplina do curso
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Grau | Semestres | ECTS
Grau | Semestres | ECTS
Licenciado | Semestral | 3
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Ano | Natureza | Lingua
Ano | Natureza | Lingua
1 | Obrigatório | Português
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Código
Código
ULHT46-16623
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Pré-requisitos e co-requisitos
Pré-requisitos e co-requisitos
Não aplicável
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Estágio Profissional
Estágio Profissional
Não
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Conteúdos Programáticos
Conteúdos Programáticos
Descrição dos conteúdos Fundamentos da Robótica. História e cenários de aplicação. Tipos de robots: estrutura e tipologia dos manipuladores. Posição e orientação. Sistemas de coordenadas. Cinemática directa e inversa. Singularidades. Tecnologia robótica. Introdução a Programação em python para controlo de robôs no simulador webots Controlo de Robots Manipuladores: Trajectórias e Estruturas. Controlo linear e não linear:Sensores e controlo de Força. Programação de Robôs Manipuladores: Controladores Industriais Linguagens. Programação off-line e on-line. Robótica móvel. Estrutura de um robot móvel. Sensores e actuadores mais comuns. Estudo da placa controladora Arduino e sua aplicação em vários projectos a desenvolver. Introdução à programação em C para Arduino. Apresentação dos projectos existentes e a desenvolver. Realização do trabalho final no laboratório de Robótica
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Objetivos
Objetivos
Conhecimentos: Loop de controlo com sensores e actuadores, modelos cinemáticos, programação de robôs móveis, modelos simples de sensores, modelos simples de actuadores. Aptidões: Construção, desenvolvimento e programação de modelos robóticos, que possam ser usados na solução de problemas diversos. Competências: Programação em python, programação em C, implementação de programas para Arduino, contolo de motores utilizando input de sensores em C para Arduino IDE
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Metodologias de ensino
Metodologias de ensino
Utilização do método do questionamento, fazendo perguntas aos alunos durante a aula para entender as vantagens e desvantages da matéria estudada.
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Bibliografia principal
Bibliografia principal
S. Niku, "Introdução à Robótica: Analise, Controle e Aplicações", GEN, Rio Janeiro, 2013. R. Romero (et al.), "Robótica Móvel", GEN, Rio Janeiro, 2014 S. Monk, "30 Projectos com Arduino", Bookman, Porto Alegre, 2014. W. Bolton, "Mechatronics", Pearson, London, 2015
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Avaliação
Avaliação
Descrição
Data limite
Ponderação
Exame 19-06-2026 25% Simulação em webots
19-06-2026
25%
Projecto intercalar
01-05-2026
20%
Projecto final
19-06-2026
30%
A nota de avaliação contínua corresponderá à média ponderada, arredondada para a decima, das notas das apresentações orais dos trabalhos de simulação em webots e dos trabalhos de acordo com a seguinte ponderação: 25% para o exame, 5% para cada trabalho no simulador webots, 20% para o projecto intercalar e 30% para o projecto final. Para obter aprovação na disciplina a nota mínima média dos trabalhos individuais é de 9 valores e a nota mínima média dos trabalhos é 9 valores. Cada trabalho de simulação em webots, assim como o projecto intercalar e o projecto final têm uma sessão de discussão oral, com uma ponderação de 55% na nota de cada trabalho.
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Mobilidade
Mobilidade
Sim
