Disciplina Introdução à Robótica

Esta disciplina tem como objectivo estudar a área multidisciplinar da Robótica, nomeadamente o conjunto de matérias que se conjugam na realização de uma célula robotizada de produção. Pretende-se que os alunos:

1. Adquiram e/ou aprofundem conhecimentos sobre robótica de manipulação, programação off-line, simulação off-line, simulação on-line, etc
2. Obtenham conhecimento na construção, programação e optimização de modelos de robótica móvel que permitam o desempenho autónomo de algumas actividades.

No final os alunos deverão ser capazes de intervir activamente nesta área dinamizando soluções, mas também ao nível técnico e de projecto. A disciplina inclui uma série de trabalhos práticos, permitindo aos alunos realizarem algumas das técnicas abordadas.

Descrição dos conteúdos

1. Fundamentos da Robótica.
   1. História e cenários de aplicação. Tipos de robots: estrutura e tipologia dos manipuladores.
   2. Posição e orientação. Sistemas de coordenadas. Cinemática directa e inversa. Singularidades. Tecnologia robótica.
2. Introdução a Programação em python para controlo de robôs no simulador webots
3. Controlo de Robots Manipuladores: Trajectórias e Estruturas. Controlo linear e não linear:Sensores e controlo de Força.
4. Programação de Robôs Manipuladores: Controladores Industriais Linguagens. Programação off-line e on-line.
5. Robótica móvel. Estrutura de um robot móvel. Sensores e actuadores mais comuns.
6. Estudo da placa controladora Arduino e sua aplicação em vários projectos a desenvolver. Introdução à programação em C para Arduino.
7. Apresentação dos projectos existentes e a desenvolver.
8. Realização do trabalho final no laboratório de Robótica

Utilização do método do questionamento, fazendo perguntas aos alunos durante a aula para entender as vantagens e desvantages da matéria estudada.

• S. Niku, "Introdução à Robótica: Analise, Controle e Aplicações", GEN, Rio Janeiro, 2013.
• R. Romero (et al.), "Robótica Móvel", GEN, Rio Janeiro, 2014
• S. Monk, "30 Projectos com Arduino", Bookman, Porto Alegre, 2014.
• W. Bolton, "Mechatronics", Pearson, London, 2015